Семейство моделей Avensis стартовало в начале 2003 г., а их премьера состоялась на ноябрьском автосалоне 2002 г. в Бирмингеме (седан, хэтчбек) и на январском 2003 г. в Брюсселе (универсал). Относительно своего предшественника новый Avensis заметно «подрос», а благодаря повышенной поясной линии и специфическому дизайну кузова стал как бы массивнее и заметно солиднее. Несмотря на свою внушительность, базовая комплектация Avensis продолжает комплектоваться 1,6-литровым двигателем мощностью 110 л.с. вместе с механической пятиступенчатой коробкой передач. Покупатели могут выбрать Avensis как с кузовом «седан», так и аналогичный по длине пятидверный «хэтчбек», а также «универсал». Хэтчбек отличается более покатой задней частью крыши и вместительным грузовым отсеком. Универсальный кузов на 70 мм длиннее (за счет увеличения свеса), а его грузовой отсек в максимальном варианте вмещает до 1,5 м3 различных грузов. Более мощные комплектации Avensis проводятся 1,8- и 2,0-литровыми 16-клапанными «четверками» мощностью 129 и 147 л.с. Осенью 2003 г. появился еще более мощный силовой агрегат (аналогичный модели Camry) с 2,4-литровой «четверкой» в 163 л.с. Все эти двигатели комплектуются как механическими 5-ступенчатыми коробками передач, так и гидромеханическими 4-ступенчатыми «автоматами». Экономичные исполнения оснащают 2,0-литровым турбонаддувным дизелем в 116 л.с. и пятиступенчатой «механикой». Пассивная безопасность пассажиров нового Avensis — на самом высоком современном уровне. Например, в кузове может быть до 9 подушек безопасности, включая две фронтальные, четыре боковые для передних и задних пассажиров, две верхние надувные «шторки» и одну подушку для защиты коленей водителя. На российском рынке новый Avensis предлагается только с 1,8- и 2,0-литровыми моторами.